PnP*：一种用于透视-点-点问题的可认证求解器

arXiv:2610.31797v1 发布类型：新 摘要：从3D-2D对应关系中估计相机位姿——即透视n点法（PnP）——是计算机视觉中最基础的问题之一。现有方法要么求解极小化问题，要么用更简单的目标函数替代原目标。令人惊讶的是，针对真实的最大似然估计（MLE）问题，迄今尚无可扩展且具备严格证明的求解器。我们提出了 PnP*，这是首个既能保证高效计算、又能给出经验证的全局最优解的实用求解器。我们证明，在中等噪声条件下，其背后的凸松弛是精确的；据我们所知，这是首次为PnP的最大似然估计的任何松弛方法提供稳定性保证。此外，我们还通过利用弦图稀疏结构和商环约简等技术进一步降低了松弛的复杂度……