PnP*：Perspective-n-Pointの認証可能な解法

arXiv:2610.31797v1 発表タイプ：新規 要旨：3D-2D対応点からカメラの姿勢を推定するPerspective-n-Point問題は、コンピュータビジョンにおける最も基本的な課題の一つである。既存の手法は、最小問題を解くか、あるいは目的関数をより容易な形に置き換えるものに限られている。驚くべきことに、実際の最尤推定（MLE）に対してスケーラブルかつ証明可能な解法は存在しない。我々は、効率的な計算を保証し、証明可能な全局最適解を返す初の実用的な解法であるPnP*を提案する。さらに、我々は、中程度のノイズ条件下で基盤となる凸緩和が厳密であることを証明しており、これはPnPのMLEに対するいかなる緩和手法に対しても、現時点で知られる最初の安定性保証である。加えて、弦状疎結合構造と商環による還元を活用することで、緩和の次数を低減している。