基于空间启发式策略的在线三维装箱扩散强化学习
arXiv:2610.32241v1 发布类型：新 摘要：传统启发式方法在诸如三维装箱问题中的空间利用率和布局紧凑性等核心目标上积累了成熟的经验，其依赖于人工设计的规则型逻辑。然而，这些方法在泛化能力和对动态场景的适应性方面存在明显局限。扩散强化学习融合了强化学习的空间搜索能力与扩散学习的数据分布建模能力，在动作分布建模和决策合规约束等方面取得了一定进展。尽管如此，仍存在诸如对三维装箱问题中空间拓扑结构的感知不足、布局优化能力有限等问题。
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DriveMind：面向闭环自动驾驶的信念追踪与心智演化
arXiv:2610.32069v1 发布类型：新 提要：近期的多模态大型语言模型（MLLMs）能够在单一模型内感知交通场景、进行推理并提出驾驶决策。然而，现有的基于MLLM的自动驾驶系统在每一帧都从零开始推理，并且仅采纳一种解释，从而舍弃此前关于场景的假设。当场景存在歧义时，智能体便会锁定错误的解读，并在证据尚未充分积累之前据此采取行动。本文提出了DriveMind，一个基于MLLM的驾驶框架，它能够同时维持多个关于场景的假设，并随着新帧的到来不断更新这些假设的权重。受粒子滤波的启发，DriveMind通过视觉语言模型（VLM）传播每个假设，根据当前观测对其进行评分，并重新采样以……
PPO 与 SAC：双臂空间机器人协作运动控制的比较研究
arXiv:2610.32034v1 发布类型：新 摘要：随着轨道碎片数量的不断增加，人们对主动清除碎片和在轨服务的兴趣日益浓厚。与单臂系统相比，双臂空间机械手能够在抓取稳定性和载荷分布方面提供更优的性能。然而，在存在臂间碰撞规避、姿态对齐以及传感不确定性的情况下，协调两台机械手仍是一项极具挑战的任务。本文针对具有臂间碰撞规避约束的目标到达任务，提出了一种用于双臂空间机械手协同运动规划的协调强化学习框架。该框架采用一种集中式状态表示，融合了关节空间、末端执行器以及目标相对位置等信息；同时，设计了一种多目标奖励函数，以促进目标达
