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LazyFlash:用于加速长上下文微调的前向密集、后向稀疏注意力机制

arXiv:2610.31911v1 发布类型:新 摘要:随着大型语言模型(LLMs)处理的序列长度不断增长,注意力机制已成为主要的计算瓶颈。稀疏注意力大多面向推理阶段,但许多方法在训练时仍采用密集模式,或无法支持稀疏训练;此外,这些方法额外增加的复杂性使得稀疏性难以转化为实际的运行时间加速,因此在实践中密集注意力仍然被广泛使用。本文提出了 LazyFlash,一种前向密集、后向稀疏的注意力机制,其核心基于这样一个观察:注意力机制的训练过程主要由反向传播阶段主导。LazyFlash 使前向传播保持完全密集,因此训练得到的模型仍然是标准的密集模型,现有系统(如 vLLM)无需任何修改即可直接服务。对于反向传播阶段,LazyFlash 提出了一种梯度-a

事件进展与其他报道

PPO 与 SAC:双臂空间机器人协作运动控制的比较研究

arXiv:2610.32034v1 发布类型:新 摘要:随着轨道碎片数量的不断增加,人们对主动清除碎片和在轨服务的兴趣日益浓厚。与单臂系统相比,双臂空间机械手能够在抓取稳定性和载荷分布方面提供更优的性能。然而,在存在臂间碰撞规避、姿态对齐以及传感不确定性的情况下,协调两台机械手仍是一项极具挑战的任务。本文针对具有臂间碰撞规避约束的目标到达任务,提出了一种用于双臂空间机械手协同运动规划的协调强化学习框架。该框架采用一种集中式状态表示,融合了关节空间、末端执行器以及目标相对位置等信息;同时,设计了一种多目标奖励函数,以促进目标达

PPO vs. SAC: A Comparative Study for Cooperative Motion Control of Dual-Arm Space Robots
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